Église dite fortifiée, bien restaurée, dont l'origine remonte à la fin du XIIe-début du XIIIe siècle. Le clocher date de cette époque.
La forme actuelle de l'église remonte aux XVIe et XVIIe siècles, d'où proviennent également le donjon et deux tours d'angle.
Dans l'église saint-Martin de Champseru se trouve un vitrail ayant le père Jacques Désiré Laval ( reconnu comme bienheureux par l'église ) comme motif. En 1733 fut bénite la petite cloche, pesant 277 kg. Elle est dédiée à saint Martin, patron de la paroisse.